Najstarsze ślady osadnictwa na obszarze obecnej gminy Serock pochodzą z III tysiąclecia przed naszą erą. Od X do XIII w. w Serocku istniał gród. Miejscowość po raz pierwszy wymieniona została w 1065 r. w Falsyfikacie Mogileńskim. Ważnym momentem w dziejach Serocka była lokacja miasta w 1417 r. Serock należał do książąt mazowieckich a potem stał się miastem królewskim.
Przez wiele wieków mieszkańcy Serocka trudnili się też rolnictwem, rybołówstwem, flisactwem oraz handlem. Kres rozwojowi miasta położył potop szwedzki. Zniszczenia i epidemie pogrążyły miasto w marazmie. W okresie Sejmu Czteroletniego Serock dalej był w kiepskiej kondycji.
Po III rozbiorze Polski miasto znalazło się zaborze pruskim. Po wkroczeniu wojsk francuskich, w latach 1807-1811 na polecenie Napoleona została wzniesiona twierdza. Po 1815 r. miasto znalazło się w zaborze rosyjskim. Ważną rolę odegrał Serock w okresie powstania listopadowego. Po upadku powstania styczniowego miasto znalazło się w kolejnym okresie stagnacji. Serock utracił prawa miejskie w 1869 r. Kolejnym trudnym wydarzeniem był ogromny pożar z 1893 r.
Odzyskanie praw miejskich nastąpiło 1 stycznia 1923 r. Serock z wolna dźwigał się z upadku, ale wybuchła II wojna światowa. Mieszkańców dotknęły represje a liczna ludność żydowska została wypędzona z miasta. Największe zniszczenia nastąpiły na jesieni 1944 r. w czasie walk rosyjsko-niemieckich.
Ważnym momentem w dziejach Serocka było powstanie Jeziora Zegrzyńskiego w 1963 r. W dość krótkim czasie pojawiły się nad nim liczne ośrodki wypoczynkowe i inne nowe obiekty.
Przemiana ustrojowa z 1989 r. w istotny sposób wpłynęła na rozwój miasta i gminy Serock. Miasto znacznie zmieniło swój wygląd i dalej się rozwija.